Erste Fußbodenheizungen wurden bereits von den Römern verwendet (Hypokaustum), später, etwa 700 n. Chr., auch von den Koreanern, die Fußbodenheizung (Ondol). Der große Durchbruch der Fußbodenheizung hat sich seit den 1970er Jahren rasant vollzogen.
Im oder unter dem Heizestrich werden Rohre aus überwiegend Kunststoff oder seltener Kupfer verlegt. Der am meisten verwendete Kunststoff ist das vernetzte, sauerstoffdichte (ansonsten Korrosionsgefahr an Eisenteilen) Polyethylen (PE-X), oft mit zusätzlicher Aluminium-Zwischenschicht. Der Verlegung erfolgt entweder mäanderförmig (gleiche Rohrabstände), modulierend (verschiedene Rohrabstände je nach Lage im Raum, Vorlauf an der Außenwand) oder bifilar (Schneckenform, Vor- und Rücklauf liegen beieinander). Welcher Verlegung der Vorrang gegeben werden soll ist strittig, da verschiedene Zielsetzungen (gleichmäßige Raumtemperatur, gleichmäßige Fußbodenoberflächentemperatur) und technische Möglichkeiten abhängig von Rohrmaterial, Befestigungs- und Verlegetechnik zu berücksichtigen sind.
Rohrabstände von 5 bis 30 cm bewirken eine geringe Temperaturwelligkeit auf der Estrichoberfläche – die Abstände können dem Wärmebedarf angepasst werden. Temperaturdifferenzen >5 K innerhalb nicht unterteilter Estrichfelder sind jedoch zu vermeiden.